#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <cmath>
#include <iomanip>

class BMP2Gcode
{
	public:
		BMP2Gcode();
		void traitement(char* nom_fichier);
		void fichier_conf();

	private:
		unsigned int BMP_larg();
		unsigned int BMP_haut();
		unsigned int BMP_offset();
		unsigned int BMP_profondeur();

		int entete();
		int donnees();
		int sortie();

		void BMP_larg(unsigned int nbr);
		void BMP_haut(unsigned int nbr);
		void BMP_offset(unsigned int nbr);
		void BMP_profondeur(unsigned int nbr);

		unsigned int conversion(unsigned int valeur, unsigned int min, unsigned int max);

		unsigned int BMP_largeur, BMP_hauteur, BMP_off, BMP_prof, BMP_taille;
		double conf_taille_laser, conf_puissance_min, conf_puissance_max, conf_vitesse, conf_taille_image;
		std::vector<unsigned int> tab_donnees;
		std::string nom_fichier_bmp;
};

BMP2Gcode::BMP2Gcode()
:BMP_largeur(0), BMP_hauteur(0), BMP_off(0), BMP_prof(0), BMP_taille(0)
{}

void BMP2Gcode::traitement(char* nom_fichier)
{
	nom_fichier_bmp = nom_fichier;
	entete();
	donnees();
	sortie();
}

unsigned int BMP2Gcode::BMP_larg()
{
	return BMP_largeur;
}

unsigned int BMP2Gcode::BMP_haut()
{
	return BMP_hauteur;
}

unsigned int BMP2Gcode::BMP_offset()
{
	return BMP_off;
}

unsigned int BMP2Gcode::BMP_profondeur()
{
	return BMP_prof;
}

int BMP2Gcode::entete()
{
	//ouverture du fichier
	std::ifstream fichier(nom_fichier_bmp, std::ifstream::binary);

	//test de l'ouverture du fichier
	if(!fichier)
	{
		std::cerr << "impossible d'ouvrir le fichier" << std::endl;
		return 1;
	}

	/*lecture de l'en tête de 54 octets composé comme suit :
	-2 octets [0-1] pour la signature
	-4 octets [2-5] pour la taille du fichier en octets
	-4 octets [5-8] de champ réservé
	-4 octets [9-12] pour l'offset
	-4 octets [13-17] pour la taille de l'en-tête de l'image (28 octets pour windows)
	-4 octets [18-21] pour la largeur de l'image
	-4 octets [22-25] pour la hauteur de l'image
	-2 octets [26-27] pour le nombre de plans (valeur toujours à 1)
	-2 octets [28-29] pour la profondeur de l'encodage (nbr de bit pour la couleur)
	-4 octets [30-33] pour la métode de compression (0 non compressé, 1 RLE 8bits/pixel, 2 RLE 4bits/pixel, 3 bitfields)
	-4 octets [34-37] pour la taille de l'image
	-4 octets [38-41] pour la résolution horizontale
	-4 octets [42-45] pour la résolution verticale
	-4 octets [46-49] pour la palette de couleur
	-4 octets [50-53] pour le nombre de couleurs importantes.
	*/

	char *entete = new char [54];
	fichier.read(entete, 54);

	if(entete[0] == 'B')
	{
		if(entete[1] == 'M')
		{
			std::cout << "Bitmap windows" << std::endl;
		}
	}
    
	/*Pour récupérer les informations on va utiliser l'astuce suivante :
	pour la valeur commençant à entete[indice] on va commencer par prendre l'adresse :
	&entete[indice]
	puis on va caster ça dans le type qui correspond bien, int * si c'est sur 4 octets,
	short * si c'est sur 2 octets.
    
	(int *)&entete[indice] correspond donc à un pointeur de type int *, il suffit alors
	de prendre sa valeur en faisant : *(int *)entete[indice]
	*/
    
	BMP_larg(*(int*)&entete[18]);
	BMP_haut(*(int*)&entete[22]);
	BMP_offset(*(int*)&entete[10]);
	BMP_profondeur(*(short*)&entete[28]);

	delete[] entete;
	fichier.close();
    
	return 0;
}

int BMP2Gcode::donnees()
{
	//ouverture du fichier
	std::ifstream fichier(nom_fichier_bmp, std::ifstream::binary);

	//test de l'ouverture du fichier
	if(!fichier)
	{
		std::cerr << "impossible d'ouvrir le fichier" << std::endl;
		return 1;
	}
	
	if(BMP_off == 0)
	{entete();}
    
	int limite = BMP_larg()*BMP_haut() * BMP_profondeur()/8 + BMP_offset();
    
	char *donnees = new char [ limite ];
	fichier.read(donnees, limite);

	for(int i = BMP_offset() ; i < limite ; i += 3)
	{
		if(donnees[i] < 0)
		{tab_donnees.push_back(256 + (int)donnees[i]);}
		else
		{tab_donnees.push_back((int)donnees[i]);}
	}
    
	delete[] donnees;
	fichier.close();

	return 0;
}

int BMP2Gcode::sortie()
{
	std::string nom_fichier_gcode;
	nom_fichier_gcode = nom_fichier_bmp + ".gcode";

	std::ofstream fichier_sortie;
	fichier_sortie.open (nom_fichier_gcode);

	/****************************CONDITIONS INITIALES****************************/
	double taille_pixel = (double)(conf_taille_image)/(double)(BMP_largeur), position_Y = 0;

	int sens = 1, indice = 0, ligne = 1;

	//Le Gcode utilise comme unité de vitesse des mm/min
	conf_vitesse *= 60;

	//on arrondi la taille du pixel au dixième de mm
	taille_pixel = round(10.0*taille_pixel)/10.0;

	std::cout << "largeur = " << BMP_largeur << " pixel" << std::endl;
	std::cout << "taille pixel = " << taille_pixel << " mm" << std::endl;
    
	//On passe en mode relatif
	fichier_sortie << "G91" << std::endl;
    
	//on s'assure que le laser est éteint
	fichier_sortie << "M106 P1 S0" << std::endl;
    
	//on défini la vitesse
	fichier_sortie << "G1 F" << conf_vitesse << std::endl;
    
	while(ligne <= BMP_hauteur)
	{
		//pour graver une ligne on fera des aller-retour tant que :
		while(position_Y <= ligne * taille_pixel)
		{
			int nbr_pixels = 0;
			//traitement d'une ligne
			while(nbr_pixels < BMP_largeur)
			{
				unsigned int puissance = conversion(255 - tab_donnees[indice], conf_puissance_min, conf_puissance_max);

				//on détermine le nombre de pixels successifs pour lesquels la puissance du laser sera la même
				int nbr = 1;
				while( puissance == conversion(255 - tab_donnees[indice + nbr], conf_puissance_min, conf_puissance_max)
					&& indice + nbr < BMP_largeur)
				{nbr ++;}

				//avant de fixer la puissance du laser on attends que les mouvements soient fini
				fichier_sortie << "M106 P1 S" << puissance << std::endl;

				//on se déplace selon le sens
				fichier_sortie << "G1 X" << sens * taille_pixel * nbr << std::endl;

				//pour chaque pixel parcourut on incrémente l'étape
				nbr_pixels += nbr;

				//et on se déplace dans le tableau selon le sens
				indice += sens * nbr;
			}

			//une fois que la ligne est finie, on décale d'une taille de laser sur l'axe Y
			fichier_sortie << "G1 Y" << conf_taille_laser << std::endl;

			//est ce qu'un M400 changerai les choses ??

			position_Y += conf_taille_laser;

			//on change de sens
			sens *= -1;
		}

		//une fois qu'une ligne de pixel est gravée on incrémente le nombre de ligne
		ligne ++;
		indice += BMP_largeur;

		fichier_sortie << ";ligne numéro " << ligne << std::endl;
	}
    
	//il ne faut pas oublier d'éteindre le laser à la fini
	fichier_sortie << "M106 P1 S0" << std::endl;

	fichier_sortie.close();

	return 0;
}   

void BMP2Gcode::BMP_larg(unsigned int nbr)
{
	BMP_largeur = nbr;
}

void BMP2Gcode::BMP_haut(unsigned int nbr)
{
	BMP_hauteur = nbr;
}

void BMP2Gcode::BMP_offset(unsigned int nbr)
{
	BMP_off = nbr;
}

void BMP2Gcode::BMP_profondeur(unsigned int nbr)
{
	BMP_prof = nbr;
}

unsigned int BMP2Gcode::conversion(unsigned int valeur, unsigned int min, unsigned int max)
{
	/*pour une valeur de 0 la puissance du laser doit être égale à min
	*pour une valeur de 255 la puissance du laser doit être égal à max
	*pour trouver la valeur entre les deux on utilise une fonction affine
	y = ax + b
	pour x = 0 <=> y = b = min
	pour x = 255 <=> y = 255*a+min = max
	<=> a = (max - min)/255
	*/

	return valeur * (max - min)/255 + min;
}
void BMP2Gcode::fichier_conf()
{
	//On regarde si le fichier de configuration existe déjà
	std::ifstream fichier_conf("laser.conf");
	
	//s'il n'existe pas
	if(!fichier_conf)
	{
		//alors on le crée
		std::ofstream fichier_conf;
		fichier_conf.open("laser.conf");
		fichier_conf << "taille_laser(mm) 0.2" << std::endl;
		fichier_conf << "puissance_min 0" << std::endl;
		fichier_conf << "puissance_max 255" << std::endl;
		fichier_conf << "vitesse(mm/s) 20" << std::endl;
		fichier_conf << "taille_image_x(mm) 150" << std::endl;

		std::cout << "*************************************************" <<std::endl;
		std::cout << "ATTENTION, un fichier de configuration a été crée" <<std::endl;
		std::cout << "Il ne contient probablement pas les bonnes valeurs" <<std::endl;
		std::cout << "Pour les connaitre il est nécessaire dutiliser" <<std::endl;
		std::cout << "les scripts d'étalonnage" <<std::endl;
		std::cout << "*************************************************" <<std::endl;
	}
	else
	{
		//s'il existe on récupère les valeurs
		std::string clef;
		double valeur;
		while(fichier_conf >> clef >> valeur)
		{
			if(clef == "taille_laser(mm)")
			{conf_taille_laser = valeur;}

			if(clef == "puissance_min")
			{conf_puissance_min = valeur;}

			if(clef == "puissance_max")
			{conf_puissance_max = valeur;}

			if(clef == "vitesse(mm/s)")
			{conf_vitesse = valeur;}

			if(clef == "taille_image_x(mm)")
			{conf_taille_image = valeur;}
		}

		std::cout << "***CONFIGURATION***" << std::endl;
		std::cout << "taille_laser = " << conf_taille_laser << " mm" << std::endl;
		std::cout << "puissance_min = " << conf_puissance_min << " PWM 0-255" << std::endl;
		std::cout << "puissance_max = " << conf_puissance_max << " PWM 0-255" << std::endl;
		std::cout << "vitesse = " << conf_vitesse << " mm/s" << std::endl;
		std::cout << "taille_image = " << conf_taille_image << " mm" << std::endl;
	}

	fichier_conf.close();
}

int main(int argc, char* argv[])
{
	if(argc >= 2)
	{
		std::string entree = argv[1];
		BMP2Gcode image;
		image.fichier_conf();
		image.traitement(argv[1]);
	}
	else
	{std::cout << "Veuillez préciser un nom de fichier BMP" << std::endl;}

	return 1;
}